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海洋管道包括海底油、氣集輸管道，干線管道和附屬的增壓平臺以及管道與平臺連接的主管等部分。其輸送工藝與陸上管道相同，但是因?yàn)楹Ｑ蠊艿拦こ淘诤Ｓ蛑羞M(jìn)行的，施工方法則與陸上管道線路工程不同。
這種新型機(jī)器人堪稱是“深水管道工”，它們不怕惡劣環(huán)境，可以代替人工在水下快速安裝管道連接件，方便工作人員在船上對裝置進(jìn)行實(shí)時(shí)操作�！澳壳皣鴥�(nèi)使用的水下管道接頭，大都使用進(jìn)口設(shè)備進(jìn)行安裝，維護(hù)、零件更換很不方便，而且維護(hù)費(fèi)用大、維護(hù)周期長，嚴(yán)重影響生產(chǎn)�！睂O朝陽說，在充分調(diào)研的基礎(chǔ)上，團(tuán)隊(duì)研制出水下安裝管道連接件機(jī)器人，能夠降低水下管道接頭系統(tǒng)的使用和維護(hù)費(fèi)用，從而降低生產(chǎn)成本。“我們這個(gè)作品有很多創(chuàng)新點(diǎn)，機(jī)器人在水下作業(yè)時(shí)會(huì)受到潛流的影響，而且有的管道位置為非水平狀態(tài)，因此我們設(shè)計(jì)利用了氣囊和螺旋槳配合，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人水下姿態(tài)調(diào)整�！睂O朝陽表示，為適應(yīng)安裝作業(yè)時(shí)管道的傾角，團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了固定夾緊裝置，在安裝作業(yè)時(shí)首先將機(jī)器人固定在管道上，從而實(shí)現(xiàn)了對管道不同傾角的適應(yīng)性。此外，機(jī)械臂和固定裝置均為滿足互換性設(shè)計(jì)的譜系化設(shè)計(jì)，增強(qiáng)了機(jī)器人的靈活性和應(yīng)用范圍，可以滿足不同的施工需要。深水大口徑管道連接安裝作業(yè)機(jī)器人主要用于深海油氣管道的管路鋪設(shè)作業(yè)，在深海管道溝槽式接頭發(fā)生損壞或接頭泄露時(shí)，利用機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)溝槽式接頭的快速修復(fù)，不但提高了工作效率，還能規(guī)避人工作業(yè)的風(fēng)險(xiǎn)性。山東科技大學(xué)相關(guān)負(fù)責(zé)人表示，新型機(jī)器人還可以成為工作平臺，通過增加其他類型的機(jī)械手臂或裝置，實(shí)現(xiàn)管路銹蝕探測、管路表面清污和防銹噴涂等多項(xiàng)工作，市場化前景非常廣闊.
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該項(xiàng)目沉管施工全長684米，主要由六節(jié)單根長228米、直徑2.62米的鋼管組成，單根重達(dá)410多噸，具有超大、超長、超重等特點(diǎn)，且在水下23米深水區(qū)安裝，施工安全風(fēng)險(xiǎn)很高，水上作業(yè)難度極大，工程施工要求精準(zhǔn)。為確保沉管施工順利開展，施工單位編制了水下大型沉管安裝專項(xiàng)施工方案，引進(jìn)3臺150噸大型浮吊船、項(xiàng)目部自行研制2艘200噸門吊船、浮力30噸鋼制浮筒8個(gè)，共同承擔(dān)水下沉管施工的安裝工作。 首根沉管順利安裝就位，為后續(xù)沉管水下安裝施工提供了寶貴經(jīng)驗(yàn)，為確保原水管線6月30日通水目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)，駱馬湖水源地工程開始進(jìn)入倒計(jì)時(shí)。機(jī)器人海象剛剛從西氣東輸二線工程香港支線凱旋，圓滿完成了目前國內(nèi)最大管徑海底管道埋設(shè)任務(wù)，又亮相2012中國國際工業(yè)博覽會(huì)贏得喝彩。記者日前走訪其“家鄉(xiāng)”——上海交通大學(xué)船舶海洋與工程學(xué)院水下工程研究所發(fā)現(xiàn)，原來上海研發(fā)的水下高手已足有一個(gè)兄弟連，它們有的能在深水破土埋管，有的能潛入深�？碧酱笱�，有的可根據(jù)海底復(fù)雜地形靈活變形。海象海底開溝西氣東輸二線工程香港支線從深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求將管線一次后埋設(shè)至海底深4米、底寬2米、頂寬6米的溝型內(nèi)，其開溝要求是我國目前海底油氣管線開溝作業(yè)中最高的，要在平均水深40米的條件下作業(yè)。上海交大研制的MP04型大管徑噴沖式開溝機(jī)受建設(shè)方委托，承擔(dān)這項(xiàng)國內(nèi)最大海管埋設(shè)的攻關(guān)任務(wù)。上海交大船舶海洋與建筑工程學(xué)院教授、水下工程研究所所長葛彤介紹，MP系列是高壓噴沖式海底管線電纜埋設(shè)系統(tǒng)，它同時(shí)具有管線和電纜的埋設(shè)功能，擁有完備的操控監(jiān)控和導(dǎo)航定位系統(tǒng)，可以通過噴沖技術(shù)，將海底淤泥打碎，然后抽吸到兩側(cè)，從而形成埋設(shè)管線、電纜的深溝。葛教授透露，MP04前兩天剛剛完成了深港線的任務(wù)，能完成這樣的任務(wù)使得它成為目前國內(nèi)，甚至國際上“能力最強(qiáng)”的開溝機(jī)。而這臺重達(dá)90噸的重型裝備也被工程師們親切地稱為海象。
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給水管道吊裝方案根據(jù)dn2400pccp管材重量達(dá)到每根t，施工溝槽平均上口寬度達(dá)到米，考慮吊車的吊裝能力，采用兩個(gè)t吊車同時(shí)起吊一根管道進(jìn)行安裝。在特殊地段根據(jù)實(shí)際情況，需采用t吊車進(jìn)行吊裝。給水管道試壓方案本方案需在施工時(shí)根據(jù)具體的土質(zhì)和數(shù)據(jù)，再編制詳細(xì)的試壓方案。dn2400pccp管工作壓力為pa，試驗(yàn)壓力為pa，在分鐘壓降為pa，為合格。壓降在～pa之間可免做嚴(yán)密性試驗(yàn)，在～pa之間需做滲水試驗(yàn)，按放水法進(jìn)行。1、試驗(yàn)后背壓力：dn2400pccp管兩端壓蒙板在水壓試驗(yàn)時(shí)受到的壓力為：=t2、后背砼支撐：由于接口為柔性接口，所有力均作用在后背上，若后背土壤承載力按t/2，則所作用的土壤面積為2。設(shè)后背用砼支撐，作用高度為，管中上，下，寬，厚為。采用鋼板板，厚。砼方量為3在蒙板與鋼板之間先用個(gè)t千斤頂將蒙頭頂進(jìn)承口，內(nèi)縫間隙為0時(shí)停止。用φ325鋼管按實(shí)際長度支撐在蒙頭與鋼板之間，兩端點(diǎn)焊牢。去掉千斤頂。在試驗(yàn)時(shí)，仔細(xì)觀察蒙頭承插口處的變化，若退至應(yīng)停止加壓，后背土層被壓縮，需卸壓后，再用千斤頂重新頂撐到位，在φ325管端加墊并焊牢。3、用鋼管作后背支撐：目前后背砼支墩為3，方量較大，同時(shí)難以拆除與消化，另擬采用在管端后再從砼鋼板位置處安裝～米dn2400的鋼管并回填密實(shí)，兩端用鋼板蒙住，并裝滿水，利用管道與土壤的磨擦力來抵消后背壓力。為減少鋼管安裝量，并能增大阻力。在每節(jié)鋼管外側(cè)焊接加強(qiáng)翼環(huán)，以增加管道與土壤的接觸大，從而增大阻力，并且能夠相應(yīng)的將后背力分散均勻傳遞到土壤中，減少后背的位移，以達(dá)到一次試驗(yàn)成功。為保證成功率，在鋼管尾端澆注的砼支墩作后背。按安裝鋼管計(jì)算，鋼管及管內(nèi)水重為：t。土壤與管道之間的磨擦系數(shù)為，上方土壤回填高度為，
海龍深海取樣海象僅僅是這個(gè)大家族中的一員，它屬于水下作業(yè)技術(shù)與裝備兄弟團(tuán)隊(duì)，主要負(fù)責(zé)海底埋設(shè)。它的兄弟深鰻是水下導(dǎo)向攻泥器，可以進(jìn)行海上沉船沉物打撈、深海鉆探取樣及海底特種管線安裝等工作，最大作業(yè)深度達(dá)200米。除此之外，水下所還有深海無人遙控潛水器和新概念水下機(jī)器人兩個(gè)研究方向。已成功應(yīng)用于大洋一號深海科考項(xiàng)目的海龍?zhí)柌粌H能夠下潛至3500米深海，還裝有動(dòng)力定位系統(tǒng)，能在深海中宛如定海神針，穩(wěn)定地用機(jī)械手取樣。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，僅2011年，我國附近海域的管線埋設(shè)需求超過800公里，其中不乏地質(zhì)強(qiáng)度高、水深百米以上、埋設(shè)深度和管徑高要求的施工項(xiàng)目。隨著我國海洋油氣開發(fā)的迅速發(fā)展，海底管線、電纜的埋設(shè)數(shù)量和質(zhì)量需求正不斷提高。目前國際上對深海埋設(shè)系統(tǒng)的技術(shù)壟斷已經(jīng)對我國海洋石油技術(shù)的發(fā)展造成一定的制約，國內(nèi)深海埋設(shè)系統(tǒng)則是空白，葛教授說，因此，下一步團(tuán)隊(duì)將朝著深海系統(tǒng)的目標(biāo)前進(jìn)，以自主研制的深海無人遙控潛水器系統(tǒng)和高壓噴沖式海底管線電纜埋設(shè)系統(tǒng)進(jìn)行有機(jī)融合，實(shí)現(xiàn)重載作業(yè)型深海埋設(shè)系統(tǒng)的研制。變形金剛探秘不僅如此，隨著人類對海洋的逐步探索，水下所的團(tuán)隊(duì)也正著力于未來技術(shù)的探索。海象就有一個(gè)新概念水下機(jī)器人的堂兄弟——變形金剛。當(dāng)面對不同的深海地形時(shí)，它可以由多個(gè)體積較小的模塊自由拆分和組合，變成八爪魚、鰻魚等不同形狀，機(jī)動(dòng)自如地航行于海底世界，探尋未知領(lǐng)域。
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6236排水管道安裝必須符合設(shè)計(jì)及施工驗(yàn)收規(guī)范的要求。6237埋地或隱蔽管道，在隱蔽前必須做灌水試驗(yàn)，其灌水高度不低于底層，衛(wèi)生器具的上邊緣或底層地面高度，在滿水15分鐘面若有下降，再灌滿觀察5分鐘，液面不下降，管道及接口無滲漏為合格，試驗(yàn)合格后方可隱蔽。排水塑料管道支吊架最大間距624給水管安裝6241本工程給水管采用孔網(wǎng)鋼帶復(fù)合塑料管，采用熱熔連接。625 孔網(wǎng)鋼帶復(fù)合塑料給水管道安裝：6251孔網(wǎng)鋼帶復(fù)合塑料的特點(diǎn)它具有衛(wèi)生、質(zhì)輕、耐壓、耐腐蝕、阻力小、隔熱保溫、連接方便可靠，使用壽命長。6252主要機(jī)具熱熔器、專用剪刀、切割機(jī)、電錘、試壓泵。6253作業(yè)條件①暗敷設(shè)在墻內(nèi)的管道，應(yīng)在土建墻面抽筋后，在預(yù)留或開槽，深度de＋20；寬度de＋40～60的凹槽內(nèi)安裝。②明敷設(shè)管道：應(yīng)在土建、抹灰粉刷工程結(jié)束后，進(jìn)行安裝。6254工藝流程①暗敷設(shè)于墻內(nèi)：
水下機(jī)器人廣泛應(yīng)用于海洋石油、漁業(yè) 、海上救助等各個(gè)海洋領(lǐng)域，給水下機(jī)器人裝上能高精度三維實(shí)時(shí)監(jiān)測分析的眼睛，讓水下世界三維呈現(xiàn)。這是海大一位42歲教授所帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)研發(fā)出的科技項(xiàng)目，如何給水下機(jī)器人安上會(huì)探測的三維眼？技術(shù)又是怎樣讓水下世界高清晰三維成像的？3月17日，記者采訪了這位海洋有著偉大海洋夢想的教授。為市民揭開技術(shù)的神秘面紗。它眼神好，能看清艦船上毫米級裂縫海底世界一片漆黑，卻充滿未知的奇妙。豐富的海洋資源也成為了各國爭先開發(fā)的焦點(diǎn)。不管海洋資源多么豐富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索發(fā)現(xiàn)它。水下機(jī)器人代替人類潛入水下，一探海底究竟。島城的科研團(tuán)隊(duì)研發(fā)出的項(xiàng)目，可以讓水下機(jī)器人變身火眼金睛，讓水下世界三維成像，清晰度達(dá)到毫米級。高精度水下三維重建是最重要的水下探測技術(shù)。17日，中國海洋大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院計(jì)算機(jī)系主任、教授董軍宇告訴記者，他所負(fù)責(zé)的科研團(tuán)隊(duì)研發(fā)出的水下高精度三維實(shí)時(shí)檢測分析系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對水下世界的三維成像和分析，能廣泛應(yīng)用于軍事、海洋工程、海水養(yǎng)殖等方面。他們的技術(shù)的先進(jìn)性在于兩個(gè)地方，一是達(dá)到毫米級的高精度，二是三維成像。海洋石油領(lǐng)域上，深入海底的樁柱、管線等很容易腐蝕，用上我們的技術(shù)可以看清毫米級的裂縫。通過給水下機(jī)器人安裝他們研發(fā)的系統(tǒng)設(shè)備，水下機(jī)器人經(jīng)過一系列的操作和分析，能看清毫米級的裂縫等，對樁柱、管線等水下結(jié)構(gòu)物的表面缺陷、腐蝕狀況檢測分析，以確保安全生產(chǎn)及降低成本。軍艦上有個(gè)裂縫的話是很可怕的事情，用上這個(gè)三維眼，能清晰呈現(xiàn)出潛在危險(xiǎn)。還可廣泛用于港口碼頭、艦船外殼等表面的水下高精度視覺檢查、以排除及其他潛在威脅，在軍事及反恐領(lǐng)域具有重要的作用。
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工程潛水員一級初級潛水員是干一些比較簡單的水下作業(yè)二級中級潛水員是干一些普通的水下作業(yè)三級高級潛水員是干一些比較復(fù)雜的水域和難度大的作業(yè)四級特級潛水員是干一些特別復(fù)雜的水域和難度大的水下作業(yè)（這個(gè)級別的一般都是水下工程監(jiān)理很少下水作業(yè)）