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沖沉法鋪管是先把管子放在水底，然后用沖泥器把高壓水射向管底土層，使管底土液化，喪失承載能力，管道就埋入水底。液化土層的厚度一般為管徑的3-4倍。
這種新型機器人堪稱是“深水管道工”，它們不怕惡劣環(huán)境，可以代替人工在水下快速安裝管道連接件，方便工作人員在船上對裝置進行實時操作。“目前國內(nèi)使用的水下管道接頭，大都使用進口設(shè)備進行安裝，維護、零件更換很不方便，而且維護費用大、維護周期長，嚴(yán)重影響生產(chǎn)�！睂O朝陽說，在充分調(diào)研的基礎(chǔ)上，團隊研制出水下安裝管道連接件機器人，能夠降低水下管道接頭系統(tǒng)的使用和維護費用，從而降低生產(chǎn)成本�！拔覀冞@個作品有很多創(chuàng)新點，機器人在水下作業(yè)時會受到潛流的影響，而且有的管道位置為非水平狀態(tài)，因此我們設(shè)計利用了氣囊和螺旋槳配合，實現(xiàn)機器人水下姿態(tài)調(diào)整�！睂O朝陽表示，為適應(yīng)安裝作業(yè)時管道的傾角，團隊設(shè)計了固定夾緊裝置，在安裝作業(yè)時首先將機器人固定在管道上，從而實現(xiàn)了對管道不同傾角的適應(yīng)性。此外，機械臂和固定裝置均為滿足互換性設(shè)計的譜系化設(shè)計，增強了機器人的靈活性和應(yīng)用范圍，可以滿足不同的施工需要。深水大口徑管道連接安裝作業(yè)機器人主要用于深海油氣管道的管路鋪設(shè)作業(yè)，在深海管道溝槽式接頭發(fā)生損壞或接頭泄露時，利用機器人可以實現(xiàn)溝槽式接頭的快速修復(fù)，不但提高了工作效率，還能規(guī)避人工作業(yè)的風(fēng)險性。山東科技大學(xué)相關(guān)負(fù)責(zé)人表示，新型機器人還可以成為工作平臺，通過增加其他類型的機械手臂或裝置，實現(xiàn)管路銹蝕探測、管路表面清污和防銹噴涂等多項工作，市場化前景非常廣闊.
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●利用HDPE管道可以熔接的特長在岸邊把運來的管段對接熔焊成幾百米長的連續(xù)長管段，逐步下水漂浮在水上，或者把管材擠出生產(chǎn)線安置在岸邊，直接制成幾百米長的連續(xù)長管段逐步下水漂浮在水上；●壓重塊可以在岸上就安裝到管道上，然后和管道一起下水；也可以在水面上利用駁船把壓重塊固定到管道上；●把固定好壓重塊的連續(xù)長管段拖引到計劃鋪設(shè)的位置；●把各段長管連接到工程需要的長度；●通過從岸端灌水使管道逐步沉到水底要求的位置；利用塑料管道的柔韌性，讓管道隨著水底的地形起伏躺在水底上（為了減少輕水流作用力，通常利用壓重塊使管道和水底間有一定間距離）。通常大部分塑料管道就直接暴露在水中，只在近岸處將部分管道埋在水底的管溝內(nèi)。
該項目沉管施工全長684米，主要由六節(jié)單根長228米、直徑2.62米的鋼管組成，單根重達410多噸，具有超大、超長、超重等特點，且在水下23米深水區(qū)安裝，施工安全風(fēng)險很高，水上作業(yè)難度極大，工程施工要求精準(zhǔn)。為確保沉管施工順利開展，施工單位編制了水下大型沉管安裝專項施工方案，引進3臺150噸大型浮吊船、項目部自行研制2艘200噸門吊船、浮力30噸鋼制浮筒8個，共同承擔(dān)水下沉管施工的安裝工作�！∈赘凉茼樌惭b就位，為后續(xù)沉管水下安裝施工提供了寶貴經(jīng)驗，為確保原水管線6月30日通水目標(biāo)的實現(xiàn)奠定了堅實基礎(chǔ)，駱馬湖水源地工程開始進入倒計時。機器人海象剛剛從西氣東輸二線工程香港支線凱旋，圓滿完成了目前國內(nèi)最大管徑海底管道埋設(shè)任務(wù)，又亮相2012中國國際工業(yè)博覽會贏得喝彩。記者日前走訪其“家鄉(xiāng)”——上海交通大學(xué)船舶海洋與工程學(xué)院水下工程研究所發(fā)現(xiàn)，原來上海研發(fā)的水下高手已足有一個兄弟連，它們有的能在深水破土埋管，有的能潛入深�？碧酱笱螅械目筛鶕�(jù)海底復(fù)雜地形靈活變形。海象海底開溝西氣東輸二線工程香港支線從深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求將管線一次后埋設(shè)至海底深4米、底寬2米、頂寬6米的溝型內(nèi)，其開溝要求是我國目前海底油氣管線開溝作業(yè)中最高的，要在平均水深40米的條件下作業(yè)。上海交大研制的MP04型大管徑噴沖式開溝機受建設(shè)方委托，承擔(dān)這項國內(nèi)最大海管埋設(shè)的攻關(guān)任務(wù)。上海交大船舶海洋與建筑工程學(xué)院教授、水下工程研究所所長葛彤介紹，MP系列是高壓噴沖式海底管線電纜埋設(shè)系統(tǒng)，它同時具有管線和電纜的埋設(shè)功能，擁有完備的操控監(jiān)控和導(dǎo)航定位系統(tǒng)，可以通過噴沖技術(shù)，將海底淤泥打碎，然后抽吸到兩側(cè)，從而形成埋設(shè)管線、電纜的深溝。葛教授透露，MP04前兩天剛剛完成了深港線的任務(wù)，能完成這樣的任務(wù)使得它成為目前國內(nèi)，甚至國際上“能力最強”的開溝機。而這臺重達90噸的重型裝備也被工程師們親切地稱為海象。
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③砌體的灰縫厚度應(yīng)為20-30mm，砂漿應(yīng)飽滿，石塊間較大的空隙應(yīng)先填塞砂漿，后用碎塊或片石嵌實，不得先擺碎石塊后填砂漿或干填碎石塊的施工方法，石塊間不應(yīng)相互接觸。④砌體第一皮及轉(zhuǎn)角處、交接處和洞口處應(yīng)選用較大的石料砌筑。⑤石墻必須設(shè)置拉結(jié)石。拉結(jié)石必須均勻分布、相互錯開，一般每0.7m2墻面至少應(yīng)設(shè)置一塊，且同皮內(nèi)的中距不應(yīng)大于2m。拉結(jié)石的長度，若其墻厚等于或小于400mm時，應(yīng)等于墻厚；墻厚大于400mm時，可用兩塊拉結(jié)石內(nèi)外搭接，搭接長度不應(yīng)小于150mm，且其中一塊長度不應(yīng)小于墻厚的2/3。⑥砌體每日的砌筑高度，不應(yīng)超過1.2m。（3）料石砌體①料石基礎(chǔ)砌體的第一皮應(yīng)采用丁順座漿砌筑。階梯形石基礎(chǔ)的上級階梯料石應(yīng)至少壓砌下級階梯的1/3。 ②料石砌體的灰縫厚度，應(yīng)按料石種類確定，細(xì)料石砌體不大于5mm，半細(xì)料石砌體不大于10mm，粗料石和毛料石砌體不大于20mm。③砌筑料石砌體時，料石應(yīng)放置平穩(wěn)，砂漿鋪設(shè)厚度應(yīng)略高于規(guī)定的灰縫厚度。其高出厚度：細(xì)料石和半細(xì)料石為3-5mm，粗料石和毛料石為6-8mm。④料石砌體應(yīng)上下錯縫搭砌，砌體厚度等于或大于兩塊料石寬度時，若同一皮內(nèi)全部采用順砌，則每砌兩皮后，應(yīng)砌一批丁砌層；若在同皮內(nèi)采用丁順組砌，則丁砌石應(yīng)交錯設(shè)置，其中距應(yīng)不大于2m。（4）卵石砌體①卵石砌法有人字和品字砌法兩種。②每層先鋪砂漿30mm厚，再砌卵石，每塊卵石應(yīng)被砂漿包住，每層大卵石的間隙，鋪滿砂漿，隨即用小卵石填緊塞實。③人字砌法，平面每隔1m左右應(yīng)砌一塊其長度與墻同厚的拉結(jié)石；品字砌法，在水平方向每隔1m，豎向每隔0.5m應(yīng)砌一塊與墻同厚的拉結(jié)石。 2、干砌石體砌筑（1）一般要求①砌石工程應(yīng)在基礎(chǔ)驗收及結(jié)合面處理合格后方可施工。②砌筑前，在基礎(chǔ)面上放出墻身中線及邊線。放樣立標(biāo)，拉線砌筑。③干砌石使用材料應(yīng)按施工圖紙要求采用合適的砌筑料。石料使用前表面應(yīng)洗除泥土和水銹雜質(zhì)。④砌體縫口應(yīng)砌緊，底部應(yīng)墊穩(wěn)填實，與周邊砌石靠緊，嚴(yán)禁架空。⑤宜采用立砌法，不得疊砌和浮塞；疊砌是指用薄石重疊，雙層砌筑，浮塞是指砌體的縫口，加塞時未經(jīng)砸緊。石料最小邊厚不宜小于15cm。不得有通縫和上下層垂直對縫，錯縫不得小于10cm。砌筑時縫隙不應(yīng)大于2cm，三角縫不應(yīng)大于3cm，表面平整度不應(yīng)大于3cm。明縫要用小片石填塞緊密，一般以手拉不出為宜。⑥不得使用翅口石和飛口石。翅口石是指一邊薄一邊厚的石料，上下兩塊薄石部分互相搭接而成；飛口石是指石塊的邊口很薄，未經(jīng)砸掉即砌上。⑦不得在外露面用塊石砌筑，而中間以小石填心；不得在砌筑層面以小塊石、片石找平。⑧在梯形溝、渠的施工中，宜先底后坡，由中間后兩邊，由下而上砌筑。對矩形而言，可先側(cè)墻后底部。⑨干砌石體鋪砌前，應(yīng)先鋪設(shè)一層厚為100-200mm的砂礫墊層。鋪設(shè)墊層前，應(yīng)將地基平整夯實，砂礫墊層厚度應(yīng)均勻，其密實度應(yīng)大于90%。
海龍深海取樣海象僅僅是這個大家族中的一員，它屬于水下作業(yè)技術(shù)與裝備兄弟團隊，主要負(fù)責(zé)海底埋設(shè)。它的兄弟深鰻是水下導(dǎo)向攻泥器，可以進行海上沉船沉物打撈、深海鉆探取樣及海底特種管線安裝等工作，最大作業(yè)深度達200米。除此之外，水下所還有深海無人遙控潛水器和新概念水下機器人兩個研究方向。已成功應(yīng)用于大洋一號深�？瓶柬椖康暮｝�?zhí)柌粌H能夠下潛至3500米深海，還裝有動力定位系統(tǒng)，能在深海中宛如定海神針，穩(wěn)定地用機械手取樣。據(jù)不完全統(tǒng)計，僅2011年，我國附近海域的管線埋設(shè)需求超過800公里，其中不乏地質(zhì)強度高、水深百米以上、埋設(shè)深度和管徑高要求的施工項目。隨著我國海洋油氣開發(fā)的迅速發(fā)展，海底管線、電纜的埋設(shè)數(shù)量和質(zhì)量需求正不斷提高。目前國際上對深海埋設(shè)系統(tǒng)的技術(shù)壟斷已經(jīng)對我國海洋石油技術(shù)的發(fā)展造成一定的制約，國內(nèi)深海埋設(shè)系統(tǒng)則是空白，葛教授說，因此，下一步團隊將朝著深海系統(tǒng)的目標(biāo)前進，以自主研制的深海無人遙控潛水器系統(tǒng)和高壓噴沖式海底管線電纜埋設(shè)系統(tǒng)進行有機融合，實現(xiàn)重載作業(yè)型深海埋設(shè)系統(tǒng)的研制。變形金剛探秘不僅如此，隨著人類對海洋的逐步探索，水下所的團隊也正著力于未來技術(shù)的探索。海象就有一個新概念水下機器人的堂兄弟——變形金剛。當(dāng)面對不同的深海地形時，它可以由多個體積較小的模塊自由拆分和組合，變成八爪魚、鰻魚等不同形狀，機動自如地航行于海底世界，探尋未知領(lǐng)域。
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這種方法最早出現(xiàn)在上世紀(jì)50年代，開發(fā)淺海區(qū)油氣田時，多采用人工開出一條能通行淺水船的河道，并在一種用浮箱拼裝而成的鋪管駁船上，把管子組裝起來，當(dāng)駁船向后移動時，焊接好的管段即滑入水中。這種鋪管駁船逐步發(fā)展成為大型鋪管船。1956年，第一艘較大型的鋪管船投入使用。1979年半潛式“卡斯特羅”號鋪管船，在建設(shè)由非洲阿爾及利亞經(jīng)突尼斯穿過突尼斯海峽通向歐洲意大利的輸氣管道時，成功地在608米深的海域中鋪設(shè)了500毫米管徑的管道。
水下機器人廣泛應(yīng)用于海洋石油、漁業(yè) 、海上救助等各個海洋領(lǐng)域，給水下機器人裝上能高精度三維實時監(jiān)測分析的眼睛，讓水下世界三維呈現(xiàn)。這是海大一位42歲教授所帶領(lǐng)團隊研發(fā)出的科技項目，如何給水下機器人安上會探測的三維眼？技術(shù)又是怎樣讓水下世界高清晰三維成像的？3月17日，記者采訪了這位海洋有著偉大海洋夢想的教授。為市民揭開技術(shù)的神秘面紗。它眼神好，能看清艦船上毫米級裂縫海底世界一片漆黑，卻充滿未知的奇妙。豐富的海洋資源也成為了各國爭先開發(fā)的焦點。不管海洋資源多么豐富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索發(fā)現(xiàn)它。水下機器人代替人類潛入水下，一探海底究竟。島城的科研團隊研發(fā)出的項目，可以讓水下機器人變身火眼金睛，讓水下世界三維成像，清晰度達到毫米級。高精度水下三維重建是最重要的水下探測技術(shù)。17日，中國海洋大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院計算機系主任、教授董軍宇告訴記者，他所負(fù)責(zé)的科研團隊研發(fā)出的水下高精度三維實時檢測分析系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對水下世界的三維成像和分析，能廣泛應(yīng)用于軍事、海洋工程、海水養(yǎng)殖等方面。他們的技術(shù)的先進性在于兩個地方，一是達到毫米級的高精度，二是三維成像。海洋石油領(lǐng)域上，深入海底的樁柱、管線等很容易腐蝕，用上我們的技術(shù)可以看清毫米級的裂縫。通過給水下機器人安裝他們研發(fā)的系統(tǒng)設(shè)備，水下機器人經(jīng)過一系列的操作和分析，能看清毫米級的裂縫等，對樁柱、管線等水下結(jié)構(gòu)物的表面缺陷、腐蝕狀況檢測分析，以確保安全生產(chǎn)及降低成本。軍艦上有個裂縫的話是很可怕的事情，用上這個三維眼，能清晰呈現(xiàn)出潛在危險。還可廣泛用于港口碼頭、艦船外殼等表面的水下高精度視覺檢查、以排除及其他潛在威脅，在軍事及反恐領(lǐng)域具有重要的作用。
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海工水下清淤工程公司專業(yè)從事水下工程項目水下管道鋪設(shè)、水下安裝過河管道、水下管道和取水頭安裝、管道水下安裝公司、沉管法。公司擁有專業(yè)的施工隊伍，技術(shù)力量雄厚，公司所有潛水員都具有上海潛水局頒發(fā)的潛水員證書。公司服務(wù)于：江、河、湖、海、水庫等水下開槽鋪設(shè)管道、鋪設(shè)水下電纜、管道潛水安裝、沉管隧道施工、市政管道施工、管道潛水安裝、管道安裝水下施工、沉管法施工、安裝水下過河管道、管道水下安裝規(guī)范、水下壓力管道安裝、虹吸管水下安裝、水下管道安裝工程、水下管道沉放、沉管施工、鋪設(shè)水下光纜、水下法蘭連接、水下法蘭安裝、管道潛水員安裝、管道鋪設(shè)、水下燃?xì)夤艿腊惭b、水下管道安裝技術(shù)、管道水下安裝技術(shù)、沉管井、管道安裝、沉管隧道基礎(chǔ)作業(yè)。