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西門子CPU1518-4PN/DP

西門子CPU1518-4PN/DP

西門子CPU1518-4PN/DP

• SIMATIC S7-1500, CPU 1516-3 PN/DP ODK, 中央處理器 mit ODK 運(yùn)行時(shí) 接口, 工作存儲(chǔ)器 4MByte 用于 程序 和 20MByte 用于數(shù)據(jù), 1. 接口:PROFINET IRT mit 2 Port 交換機(jī), 2. 接口:PROFINET RT, 3. 接口:以太網(wǎng), 4. 接口:PROFIBUS, 1 NS Bit-Performance, 需要 SIMATIC 存儲(chǔ)卡

  
  公司代理銷售西門子的產(chǎn)品：
  SIMATIC S7 系列PLC、S7-200、s7-1200、S7-300、S7-400、ET200 S7-1500
  變頻器，工控機(jī)，伺服控制器，NCU模塊，電源模塊，觸摸屏，
  西門子電機(jī)，西門子軟啟動(dòng)器，西門子直流調(diào)速器，西門子S120,G120,我們?cè)趦r(jià)格上有較大優(yōu)勢(shì),更注重售后服務(wù)，現(xiàn)有大量現(xiàn)貨銷售，歡迎您來電咨詢。我公司所有銷售中產(chǎn)品均為西門子原裝正品，質(zhì)保一年， 
  （西門子一級(jí)代理商） 中國有限公司
  SIEMENS ：上海勵(lì)輝自動(dòng)化科技有限公司
  聯(lián) 系 人：吳陽培
  移動(dòng)電話：13301918698
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  商 務(wù) QQ：2196117499
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  聯(lián)系地址：上海市松江區(qū)廣富林路4855弄星月大業(yè)領(lǐng)地19號(hào)4樓
  公司官網(wǎng)；www.li-h.com
  

  
  

  
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  • S7-1500 控制器產(chǎn)品系列中具有較大容量程序及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的 CPU，適用于具有較高程序范圍和聯(lián)網(wǎng)要求的苛刻應(yīng)用。
  • 具有極高處理速度，適用于二進(jìn)制和浮點(diǎn)運(yùn)算
  • 用于系列機(jī)器、專用機(jī)器以及工廠中的跨領(lǐng)域自動(dòng)化任務(wù)
  • C/C++ Runtime 用于在 CPU 1518-4 PN/DP ODK 中執(zhí)行用 C/C++ 實(shí)現(xiàn)的函數(shù)和算法。
  • 在具有集中式和分布式 I/O 的生產(chǎn)線上作為集中式控制器使用
  • PROFINET IO IRT 接口，帶 2 端口交換機(jī)
  • PROFINET I/O 控制器，用于在 PROFINET 上運(yùn)行分布式 I/O
  • 用于連接 CPU 作為 SIMATIC 或非西門子 PROFINET IO 控制器下的 PROFINET 設(shè)備的 PRIFINET I-Device
  • 兩個(gè)附加 PROFINET 接口，具有用于網(wǎng)絡(luò)分隔的單獨(dú) IP 地址 PROFINET 接口 X2 可用于連接附加 PROFINET IO RT 設(shè)備或作為智能設(shè)備進(jìn)行快速通信。PROFINET 接口 X3 具有千兆數(shù)據(jù)傳輸速率的能力。
  • PROFIBUS DP 主站接口
  • OPC UA 服務(wù)器（數(shù)據(jù)訪問）作為運(yùn)行時(shí)選件，可輕易將 SIMATIC S7-1500 連接***三方設(shè)備/系統(tǒng)
  • 在 PROFIBUS 和 PROFINET 上實(shí)現(xiàn)等時(shí)同步模式
  • 集成運(yùn)動(dòng)控制功能，用于控制速度控制軸和定位軸，軸定位以及同步操作，支持外部編碼器，凸輪/凸輪軌道和探頭
  • 用于診斷集成 Web 服務(wù)器，帶有創(chuàng)建用戶定義的 Web 站點(diǎn)的選項(xiàng)

   

  一、項(xiàng)目簡介

    近年來，機(jī)器人自動(dòng)化噴涂系統(tǒng)因其具有重復(fù)精度高、涂裝質(zhì)量好、可靠性好、適用性強(qiáng)、效率高等眾多優(yōu)點(diǎn)，已廣泛應(yīng)用于汽車等工業(yè)領(lǐng)域。而目前航空產(chǎn)品制造過程仍舊是勞動(dòng)密集、工序繁復(fù)、工況惡劣、輔以大量工裝夾具并以手工制造為主，自動(dòng)化生產(chǎn)能力不足。在國家提出十三五規(guī)劃，大力發(fā)展智能制造2025的時(shí)代大背景下，中航工業(yè)復(fù)合材料制造所高瞻遠(yuǎn)矚，率先在噴涂領(lǐng)域采用機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)化生產(chǎn)，加快了企業(yè)生產(chǎn)模式轉(zhuǎn)型升級(jí)，提高了裝備先進(jìn)制造能力。

    本項(xiàng)目采用的是一臺(tái)可移動(dòng)的懸掛式噴涂6軸機(jī)器人，它安裝在3自由度直角坐標(biāo)變位天車上，可以在噴房范圍內(nèi)（噴漆房內(nèi)尺寸：L30m×W9m×6.5m）進(jìn)行前后、左右、上下及旋轉(zhuǎn)等多個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人的手臂上帶有一支噴槍，能實(shí)現(xiàn)對(duì)大型復(fù)合材料工件外表面涂裝涂層的噴涂作業(yè)。

    二、懸掛式機(jī)器人噴涂系統(tǒng)組成

    懸掛式機(jī)器人噴涂系統(tǒng)由總控系統(tǒng)、天車系統(tǒng)（懸掛行走機(jī)構(gòu)）、機(jī)器人系統(tǒng)、智能供漆系統(tǒng)以及視頻監(jiān)控系統(tǒng)組成，系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)圖如圖1所示：

   

    圖1機(jī)器人噴涂系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)圖

    天車系統(tǒng)包括：1套縱走機(jī)構(gòu)（X軸）、1套橫走機(jī)構(gòu)（Y軸）、1套升降機(jī)構(gòu)（Z軸）和電氣伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，還有用于維修和檢測(cè)的走臺(tái)等附屬設(shè)施。如圖2所示：

  

    圖2天車和機(jī)器人裝置圖

    智能供漆系統(tǒng)由虹吸管、隔膜泵、物料罐、過濾器、2KS、調(diào)壓器、空打保護(hù)器等組成一套完整的供漆系統(tǒng)，是噴涂系統(tǒng)的重要組成部分，其承擔(dān)著從原料供應(yīng)到原料調(diào)節(jié)預(yù)混配比等重要的作用，是執(zhí)行機(jī)構(gòu)的必要前提。物料包含油漆、固化劑和清洗劑。

  CPU 1518-4 PN/DP ODK 功能：

  • 功能強(qiáng)大的處理器：
    該 CPU 的單條二進(jìn)制命令的命令執(zhí)行時(shí)間可低至 1 ns。
  • 大容量工作存儲(chǔ)器：
    4 MB 用于程序，20 MB 用于數(shù)據(jù)，20 MB 用于 ODK 應(yīng)用程序
  • 采用 SIMATIC 存儲(chǔ)卡作為加裝存儲(chǔ)器；
    允許實(shí)現(xiàn)例如數(shù)據(jù)日志和歸檔等其它功能
  • 靈活的擴(kuò)展功能：
    單層組態(tài)***多可支持 32 個(gè)模塊（CPU + 31 個(gè)模塊）
  • 顯示器的功能為：
    • 顯示概覽信息，如集成接口的 IP 地址、站名稱、設(shè)備名稱、位置標(biāo)識(shí)符等。
    • 顯示器以及診斷確認(rèn)和用戶消息
    • 模塊信息顯示
    • 顯示設(shè)置
    • 顯示可由用戶定義的徽標(biāo)
    • 設(shè)置 IP 地址
    • 設(shè)置日期和時(shí)間
    • 選擇運(yùn)行模式
    • 將 CPU 復(fù)位為出廠設(shè)置
    • 項(xiàng)目的備份與恢復(fù)
    • 禁用/啟用顯示
    • 啟用保護(hù)級(jí)別
  • PROFINET IO IRT 接口和第二 PROFINET IO RT 接口可通過 PROFINET 與分布式 I/O 相連接
  • 三個(gè) PROFINET 接口均可用于網(wǎng)絡(luò)隔離；PROFINET 接口 X3 的數(shù)據(jù)傳輸率高達(dá) 1 Gbit/s
  • PROFIBUS DP 接口用于通過 PROFIBUS 進(jìn)行分布式 I/O 連接

   

  

  Functions

  • 性能
    • 指令處理速度更快，語言擴(kuò)展和新的數(shù)據(jù)類型取決于 CPU 類型
    • 由于背板總線速度顯著提高，CPU 的響應(yīng)時(shí)間縮短
    • 功能強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)連接：
      PROFINET IO IRT（2 端口交換機(jī)）作為標(biāo)準(zhǔn)接口。兩個(gè)附加 PROFINET 接口，用于（例如）網(wǎng)絡(luò)分離。附加的 PROFINET IO RT 設(shè)備可通過 PROFINET 接口 X2 進(jìn)行連接，或以 I-設(shè)備的形式建立快速通信連接。X3 接口可用在數(shù)據(jù)速率為 1 Gbit/s 的傳輸當(dāng)中，比如用于與骨干網(wǎng)通信。
  • 集成技術(shù)
    • 通過標(biāo)準(zhǔn)化的塊 (PLCopen) 連接模擬驅(qū)動(dòng)器和具有 PROFIdrive 功能的驅(qū)動(dòng)器
    • 支持速度控制軸和定位軸以及外部編碼器，各軸之間可實(shí)現(xiàn)位置精確的傳動(dòng)
    • 追蹤功能適用于所有 CPU 標(biāo)簽，既適用于實(shí)時(shí)診斷，也適用于偶發(fā)錯(cuò)誤檢測(cè)；還可通過 CPU的網(wǎng)頁服務(wù)器來調(diào)用
    • 全面的控制功能，例如，通過便于組態(tài)的塊可自動(dòng)優(yōu)化控制參數(shù)實(shí)現(xiàn)***優(yōu)控制質(zhì)量
  • 集成安全功能
    • 通過密碼進(jìn)行知識(shí)保護(hù)，防止未經(jīng)許可證讀取和修改程序塊
    • 通過復(fù)制保護(hù)，可綁定 SIMATIC 存儲(chǔ)卡的程序塊和序列號(hào)：只有在將配置的存儲(chǔ)卡插到 CPU 中時(shí)，該程序塊才可運(yùn)行。
    • 4-級(jí) 授權(quán)理念：
      與 HMI 設(shè)備的通信也會(huì)受到限制。
    • 操作保護(hù)：
      控制器可以識(shí)別工程組態(tài)數(shù)據(jù)的更改和未授權(quán)傳輸。
  • 設(shè)計(jì)與操作
    • 顯示概覽信息：
      例如，站名稱，工廠標(biāo)識(shí)符，位置名稱，診斷信息，模塊信息，顯示設(shè)置。
    • 顯示器上可能的操作：
      設(shè)置 CPU 或所連接以太網(wǎng)通信處理器的地址、設(shè)置日期和時(shí)間、選擇 CPU 的操作模式、復(fù)位 CPU ***認(rèn)設(shè)置、禁用/啟用顯示器、激活保護(hù)等級(jí)，確認(rèn)消息，備份和恢復(fù)項(xiàng)目。
  • 集成系統(tǒng)診斷
    • 顯示屏上、TIA 博途中、HMI 設(shè)備上以及 Web 服務(wù)器上以純文本形式一致顯示系統(tǒng)診斷信息（甚***顯示來自變頻器的消息），即使 CPU 處于停止模式也會(huì)進(jìn)行更新。
    • 集成在 CPU 的固件中，無須進(jìn)行特殊組態(tài)
  • SIMATIC 存儲(chǔ)卡(用來運(yùn)行 CPU)
    • 用作插入式裝載存儲(chǔ)器，或用于更新固件。
    • 還可用于存儲(chǔ)附加文檔或 csv 文件（用于配方和歸檔）
    • 通過用戶程序的系統(tǒng)函數(shù)創(chuàng)建數(shù)據(jù)塊實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)/讀取
  • 數(shù)據(jù)記錄（歸檔）和配方
    • 配方和歸檔以 csv 文件保存在 SIMATIC 存儲(chǔ)卡中；
      便于使用 Office 工具或通過 web 服務(wù)器，訪問工廠運(yùn)行數(shù)據(jù)
    • 通過 Web 瀏覽器或 SD 讀卡器，可方便地訪問機(jī)器的組態(tài)數(shù)據(jù)（與控制器之間的雙向數(shù)據(jù)交換）
  • 編程
    • 使用 STEP 7 Professional V14 或更高版本進(jìn)行編程
    • 用于從 SIMATIC S7-300/S7-400 升級(jí)到 S7-1500 的移植工具；可基本上自動(dòng)轉(zhuǎn)換程序代碼。記錄不可轉(zhuǎn)換的代碼，并可以手動(dòng)進(jìn)行調(diào)整。
    • S7-1200 程序可通過復(fù)制/粘貼轉(zhuǎn)移至 S7-1500
    • 執(zhí)行 ODK 功能：
      加載 ODK 函數(shù)庫，在實(shí)時(shí)環(huán)境中同步執(zhí)行函數(shù)

   

  

  Technical Specifications

  Order number		6ES7518-4AP00-3AB0
  		CPU 1518-4 PN/DP ODK 4MB PROG./20MB DATA
  General information
  Product type designation		CPU 1518-4 PN/DP ODK
  Engineering with
  ● STEP 7 TIA Portal configurable/integrated as of version		V14
  Display
  Screen diagonal (cm)		6.1 cm
  Supply voltage
  Type of supply voltage		24 V DC
  Power loss
  Power loss, typ.		24 W
  Memory
  Work memory
  ● integrated (for program)		4 Mbyte
  ● integrated (for data)		20 Mbyte
  ● Integrated (for ODK application)		20 Mbyte
  Load memory
  ● Plug-in (SIMATIC Memory Card), max.		32 Gbyte
  CPU processing times
  for bit operations, typ.		1 ns
  for word operations, typ.		2 ns
  for fixed point arithmetic, typ.		2 ns
  for floating point arithmetic, typ.		6 ns
  Counters, timers and their retentivity
  S7 counter
  ● Number		2 048
  IEC counter
  ● Number		Any (only limited by the main memory)
  S7 times
  ● Number		2 048
  IEC timer
  ● Number		Any (only limited by the main memory)
  Data areas and their retentivity
  Flag
  ● Number, max.		16 kbyte
  Address area
  I/O address area
  ● Inputs		32 kbyte; All inputs are in the process image
  ● Outputs		32 kbyte; All outputs are in the process image
  Time of day
  Clock
  ● Type		Hardware clock
  1. Interface
  Interface types
  ● Number of ports		2
  ● integrated switch		Yes
  ● RJ 45 (Ethernet)		Yes; X1
  Functionality
  ● PROFINET IO Controller		Yes
  ● PROFINET IO Device		Yes
  ● SIMATIC communication		Yes
  ● Open IE communication		Yes
  ● Web server		Yes
  ● Media redundancy		Yes
  PROFINET IO Controller
  Services
  — PG/OP communication		Yes
  — S7 routing		Yes
  — Isochronous mode		Yes
  — Open IE communication		Yes
  — IRT		Yes
  — MRP		Yes; As MRP redundancy manager and/or MRP client; max. number of devices in the ring: 50
  — MRPD		Yes; Requirement: IRT
  — PROFIenergy		Yes
  — Prioritized startup		Yes; Max. 32 PROFINET devices
  — Number of connectable IO Devices, max.		512; In total, up to 1 000 distributed I/O devices can be connected via AS-i, PROFIBUS or PROFINET
  — Of which IO devices with IRT, max.		64
  — Number of connectable IO Devices for RT, max.		512
  — of which in line, max.		512
  — Number of IO Devices that can be simultaneously activated/deactivated, max.		8; in total across all interfaces
  — Number of IO Devices per tool, max.		8
  — Updating times		The minimum value of the update time also depends on communication share set for PROFINET IO, on the number of IO devices, and on the quantity of configured user data
  Update time for IRT
  — for send cycle of 125 μs		125 μs
  — for send cycle of 187.5 μs		187.5 μs
  — for send cycle of 250 μs		250 μs to 4 ms
  — for send cycle of 500 μs		500 μs to 8 ms
  — for send cycle of 1 ms		1 ms to 16 ms
  — for send cycle of 2 ms		2 ms to 32 ms
  — for send cycle of 4 ms		4 ms to 64 ms
  — With IRT and parameterization of "odd" send cycles		Update time = set "odd" send clock (any multiple of 125 μs: 375 μs, 625 μs ... 3 875 μs)
  Update time for RT
  — for send cycle of 250 μs		250 μs to 128 ms
  — for send cycle of 500 μs		500 μs to 256 ms
  — for send cycle of 1 ms		1 ms to 512 ms
  — for send cycle of 2 ms		2 ms to 512 ms
  — for send cycle of 4 ms		4 ms to 512 ms
  PROFINET IO Device
  Services
  — PG/OP communication		Yes
  — S7 routing		Yes
  — Isochronous mode		No
  — Open IE communication		Yes
  — IRT		Yes
  — MRP		Yes
  — MRPD		Yes; Requirement: IRT
  — PROFIenergy		Yes
  — Shared device		Yes
  — Number of IO Controllers with shared device, max.		4
  2. Interface
  Interface types
  ● Number of ports		1
  ● integrated switch		No
  ● RJ 45 (Ethernet)		Yes; X2
  Functionality
  ● PROFINET IO Controller		Yes
  ● PROFINET IO Device		Yes
  ● SIMATIC communication		Yes
  ● Open IE communication		Yes
  ● Web server		Yes
  ● Media redundancy		No
  PROFINET IO Controller
  Services
  — PG/OP communication		Yes
  — S7 routing		Yes
  — Isochronous mode		No
  — Open IE communication		Yes
  — IRT		No
  — MRP		No
  — PROFIenergy		Yes
  — Prioritized startup		No
  — Number of connectable IO Devices, max.		128; In total, up to 1 000 distributed I/O devices can be connected via AS-i, PROFIBUS or PROFINET
  — Number of connectable IO Devices for RT, max.		128
  — of which in line, max.		128
  — Number of IO Devices that can be simultaneously activated/deactivated, max.		8; in total across all interfaces
  — Updating times		The minimum value of the update time also depends on communication share set for PROFINET IO, on the number of IO devices, and on the quantity of configured user data
  Update time for RT
  — for send cycle of 1 ms		1 ms to 512 ms
  PROFINET IO Device
  Services
  — PG/OP communication		Yes
  — S7 routing		Yes
  — Isochronous mode		No
  — Open IE communication		Yes
  — IRT		No
  — MRP		No
  — MRPD		No
  — PROFIenergy		Yes
  — Prioritized startup		No
  — Shared device		Yes
  — Number of IO Controllers with shared device, max.		4
  3. Interface
  Interface types
  ● Number of ports		1
  ● integrated switch		No
  ● RJ 45 (Ethernet)		Yes; X3
  Functionality
  ● PROFINET IO Controller		No
  ● PROFINET IO Device		No
  ● SIMATIC communication		Yes
  ● Open IE communication		Yes
  ● Web server		Yes
  4. Interface
  Interface types
  ● Number of ports		1
  ● RS 485		Yes; X4
  Functionality
  ● PROFIBUS DP master		Yes
  ● PROFIBUS DP slave		No
  ● SIMATIC communication		Yes
  Protocols
  Number of connections
  ● Number of connections, max.		384; via integrated interfaces of the CPU and connected CPs / CMs
  PROFIBUS DP master
  Services
  — Number of DP slaves		125; In total, up to 1 000 distributed I/O devices can be connected via AS-i, PROFIBUS or PROFINET
  Isochronous mode
  Isochronous operation (application synchronized up to terminal)		Yes; With minimum OB 6x cycle of 125 μs
  Supported technology objects
  Motion Control		Yes; Note: The number of axes affects the cycle time of the PLC program; selection guide via the TIA Selection Tool or SIZER
  Controller
  ● PID_Compact		Yes; Universal PID controller with integrated optimization
  ● PID_3Step		Yes; PID controller with integrated optimization for valves
  ● PID-Temp		Yes; PID controller with integrated optimization for temperature
  Counting and measuring
  ● High-speed counter		Yes
  Ambient conditions
  Ambient temperature during operation
  ● horizontal installation, min.		0 °C
  ● horizontal installation, max.		60 °C; Display: 50 °C, at an operating temperature of typically 50 °C, the display is switched off
  ● vertical installation, min.		0 °C
  ● vertical installation, max.		40 °C; Display: 40 °C, at an operating temperature of typically 40 °C, the display is switched off
  Configuration
  Programming
  Programming language
  — LAD		Yes
  — FBD		Yes
  — STL		Yes
  — SCL		Yes
  — GRAPH		Yes
  Know-how protection
  ● User program protection		Yes
  ● Copy protection		Yes
  ● Block protection		Yes
  Access protection
  ● Password for display		Yes
  ● Protection level: Write protection		Yes
  ● Protection level: Read/write protection		Yes
  ● Protection level: Complete protection		Yes
  Open Development interfaces
  ● Size of ODK SO file, max.		5.8 Mbyte
  Dimensions
  Width		175 mm
  Height		147 mm
  Depth		129 mm
  Weights
  Weight, approx.		1 988 g

   

   

  項(xiàng)目選用的是史陶比爾（Staubli）TX250系列6軸機(jī)器人，也是***新款的機(jī)器人。整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)由3個(gè)部件組成，包括控制器CS8C、機(jī)械手臂（Arm）以及手動(dòng)示教盒（Manualcontrolpendant，MCP）。

  

    圖3機(jī)器人全貌

    三、控制系統(tǒng)架構(gòu)

    此套系統(tǒng)的總控系統(tǒng)控制器采用西門子S7-1500PLC作為主控制器，WinCCProfessionalV13SP1作為上位機(jī)操作畫面，TP1200作為操作面板，天車、機(jī)器人和供漆系統(tǒng)分別采用S7-1200作為控制器。S7-1500總控系統(tǒng)通過PROFINET總線與噴涂機(jī)器人系統(tǒng)、供漆系統(tǒng)和懸掛行走系統(tǒng)通訊，完成系統(tǒng)整體控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)控及操作，保證對(duì)整個(gè)工件的連續(xù)噴涂�？刂葡到y(tǒng)架構(gòu)如圖4所示，主控系統(tǒng)硬件設(shè)備表單，如下表1所示。

  

    圖4系統(tǒng)硬件配置圖

  

    表1主控系統(tǒng)硬件設(shè)備表單

    四、控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能

    懸掛式機(jī)器人噴涂系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)天車系統(tǒng)和機(jī)器人噴涂系統(tǒng)的單獨(dú)進(jìn)行操作。在現(xiàn)場(chǎng)天車可以通過操作屏TP700進(jìn)行操作，分別對(duì)X、Y和Z軸伺服電機(jī)進(jìn)行上電、零點(diǎn)校準(zhǔn)、***定位等。

    供漆系統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)屏TP700可以顯示油漆液位、清洗劑液位、固化劑液位、管路壓力、電磁閥狀態(tài)、流體調(diào)壓器狀態(tài)、2KS系統(tǒng)各種油漆的自動(dòng)配比情況、氣動(dòng)泵以及防空打保護(hù)器等。

    機(jī)器人系統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)屏TP700顯示X、Y、Z、RX、RY、RZ六軸移動(dòng)情況。現(xiàn)場(chǎng)示教盒可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行離線軌跡規(guī)劃等。

    總控制系統(tǒng)包括現(xiàn)場(chǎng)控制系統(tǒng)和遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)兩套組成。現(xiàn)場(chǎng)控制系統(tǒng)能通過總線與機(jī)器人系統(tǒng)、懸掛行走系統(tǒng)和供漆系統(tǒng)通訊，完成系統(tǒng)整體控制，對(duì)整個(gè)工件的連續(xù)噴涂；遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)控及操作。

    總控制系統(tǒng)能夠?qū)Ψ窒到y(tǒng)進(jìn)行控制及狀態(tài)顯示�？蓪�(duì)供漆系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)行換色、加料、清洗等操作�？蓪�(duì)懸掛行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過程中產(chǎn)生的誤差進(jìn)行修正。

  五、噴涂工藝流程及控制的技術(shù)要點(diǎn)

    懸掛式機(jī)器人噴涂系統(tǒng)噴涂工藝流程如下：

    首先天車系統(tǒng)、供漆系統(tǒng)和噴涂系統(tǒng)準(zhǔn)備就緒，工件進(jìn)入指定位置，并定位→系統(tǒng)檢測(cè)工件實(shí)際位置→坐標(biāo)擬合→示教（手動(dòng)調(diào)試程序）→啟動(dòng)運(yùn)行，總控讀取噴漆“工件數(shù)據(jù)”，發(fā)噴涂“軌跡號(hào)”和噴涂“配方確認(rèn)”信號(hào)給機(jī)器人噴涂系統(tǒng)→機(jī)器人噴涂系統(tǒng)讀取噴涂“軌跡號(hào)”和顏色“配方號(hào)”→機(jī)器人噴涂系統(tǒng)確定是當(dāng)前噴涂配方，則給總控發(fā)出位置1的“噴涂申請(qǐng)”信號(hào)→懸掛系統(tǒng)三軸分別到達(dá)指定位置1后，發(fā)“天車已到噴涂位置”信號(hào)給總控→2KS混合，機(jī)器人開始自動(dòng)噴涂（調(diào)用噴涂程序1）→噴涂工件1號(hào)區(qū)域，噴涂完成，機(jī)器人回到HOME位后停止，并給總控發(fā)“噴涂完成”信號(hào)→總控讀取“噴涂完成”信號(hào)，變換工件指針，指向2號(hào)區(qū)域工件數(shù)據(jù)，發(fā)噴涂“軌跡號(hào)”和噴涂“配方確認(rèn)”信號(hào)給機(jī)器人噴涂系統(tǒng)→機(jī)器人噴涂系統(tǒng)讀取噴涂“軌跡號(hào)”和顏色“配方號(hào)”→機(jī)器人噴涂系統(tǒng)確定是當(dāng)前噴涂配方，則給總控發(fā)出位置2的“噴涂申請(qǐng)”信號(hào)→懸掛系統(tǒng)三軸分別到達(dá)指定位置2后，發(fā)“天車已到噴涂位置”信號(hào)給總控→2KS混合，機(jī)器人開始自動(dòng)噴涂（調(diào)用噴涂程序2）→噴涂工件2號(hào)區(qū)域，噴涂完成后，機(jī)器人回到HOME位后停止……

    按上述程序分別噴涂工件3號(hào)區(qū)域，4號(hào)區(qū)域……n號(hào)區(qū)域，直***成工件的全部噴涂任務(wù)→機(jī)器人回零位（HOME點(diǎn)），天車回到原始位置，工件下線。

    

    圖7噴涂工藝流程圖

    為了完成對(duì)整個(gè)工件的連續(xù)噴涂，直***車回到原始位置，總控的S7-1500控制器作為整個(gè)系統(tǒng)***為關(guān)鍵的核心部件，協(xié)調(diào)控制天車和機(jī)器人系統(tǒng)的工作。手動(dòng)示教調(diào)試機(jī)器人程序時(shí)，要把工件在每個(gè)區(qū)域的天車X、Y、Z坐標(biāo)值、機(jī)器人的軌跡號(hào)要手動(dòng)記錄下來，通過在總控的操作屏TP1200或者在中控的工控機(jī)上輸入，存入總控S7-1500PLC的數(shù)據(jù)塊里，系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，再自動(dòng)一步一步按照工藝順序調(diào)用已經(jīng)存入的數(shù)據(jù)。

    由于工件種類多，不同工件劃分的區(qū)域大小是不一樣的，而且每個(gè)區(qū)域是多個(gè)數(shù)值，存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的DB塊是數(shù)據(jù)的嵌套，即為多重?cái)?shù)組，所以DB塊的大小要開辟足夠大，才能滿足生產(chǎn)要求。總控若選擇普通的S7-300/400PLC用STEP7編程方式實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)和讀取有一定的困難，故選擇S7-1500PLC采用TIA博途的SCL編程方式實(shí)現(xiàn)此功能，更加方便和容易。下面介紹實(shí)現(xiàn)過程。

    工件工藝數(shù)據(jù)表的建立過程：

    ⑴.在TIA博途V13SP1編程軟件下，添加一個(gè)新的“PLCdatatypes”（相當(dāng)于Step7里建立的用戶自定義DB塊），命名為“工件配方”，在里面添加“天車X坐標(biāo)”（定義為整數(shù)數(shù)據(jù)類型）、“天車Y坐標(biāo)”（定義為整數(shù)數(shù)據(jù)類型）、“天車Z坐標(biāo)”（定義為整數(shù)數(shù)據(jù)類型）和“機(jī)器人軌跡號(hào)”（定義為字節(jié)數(shù)據(jù)類型），外加兩個(gè)備用數(shù)據(jù)，防止以后客戶提出增加新功能時(shí)用，“油漆配方號(hào)”（定義為Word數(shù)據(jù)類型）和“油漆流量”（定義為整數(shù)數(shù)據(jù)類型），現(xiàn)在這兩個(gè)數(shù)據(jù)是在畫面上直接輸入，供漆系統(tǒng)直接接收的。

  

    圖8“工件配方”數(shù)據(jù)組