這種機構除結構簡單外，在保證靜、動行走性能及穩(wěn)定性和高速運動等方面都是最困難的。
四足、六足步行式機器人是模仿動物行走的機器人。四足步行式機器人除了關節(jié)式外，還有縮放式步行機構。圖3-55所示為四足縮放式步行機器人的平面幾何模型，其機體與支承面保持平行。四足對稱姿態(tài)HD日本達芬奇機器人諧波齒輪傳動SHA-40-160-2U比兩足步行容易保持運動過程中的穩(wěn)定，控制也容易些，其運動過程是一只腿抬起，三腿支承機體向前移動。
移動關節(jié)又稱移動副、滑動關節(jié)、棱柱關節(jié)，是使連接兩桿件的組件中的一件相對于另一件做直線運動的關節(jié)，兩個構件之間只做相對移動。它采用直線驅動方式傳遞運動，包括直角坐標結構的驅動、圓柱坐標結構的徑向驅動和垂直升降驅動極坐標結構的徑向伸縮驅動。