1. 執(zhí)行機構(gòu)：
一種具有和人手臂相似的動作功能，可在空間抓放物體或執(zhí)行其他操作的機械裝置，通常包括：機座（圖1中1）、手臂（圖1中3）、手腕和末端執(zhí)行器。
1) 末端執(zhí)行器（或稱手部）——手部是機器人直接執(zhí)行工作的裝置，可安裝夾持器、工具、傳感器等。大連華工創(chuàng)新科技有限公司選用的機器人有兩種使用模式：一、機器人手部夾持工件，與涂膠頭配合，用于完成輕型或尺寸規(guī)格較小的零部件的局部涂膠工作。二、機器人手部夾持涂膠頭，用于較重或尺寸規(guī)格較大的零部件的局部涂膠工作。工業(yè)機器人的使用有效完成了復雜軌跡的捕捉和工件局部凸出物的避讓工作。
2) 手腕——手腕是連接手臂和末端執(zhí)行器的部件，用以調(diào)整末端執(zhí)行器的方位和姿態(tài)。
3) 手臂——手臂是支承手腕和末端執(zhí)行器的部件。它由動力關(guān)節(jié)和連桿組成，用來改變末端執(zhí)行器的空間位置。
4) 機座——機座是工業(yè)機器人的基礎部件，承受相應的載荷，機座分為固定式和移動式兩類。
2. 控制系統(tǒng)（圖1中2）
控制系統(tǒng)是機器人的大腦，支配著機器人按規(guī)定的程序運動，并記憶預先指定的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度等)，同時按其控制系統(tǒng)的信息控制執(zhí)行機構(gòu)按規(guī)定要求動作。
采用計算機控制的工業(yè)機器人，控制系統(tǒng)分成決策級、策略級和執(zhí)行級三級。
1) 決策級的功能是識別環(huán)境、建立模型、將作業(yè)任務分解為基本動作序列；
2) 策略級的功能是將基本動作變?yōu)殛P(guān)節(jié)坐標協(xié)調(diào)變化的規(guī)律，分配給各關(guān)節(jié)的伺服系統(tǒng)；
3) 執(zhí)行級的功能是給出各關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的具體指令。
3. 檢測系統(tǒng)
主要檢測工業(yè)機器人執(zhí)行系統(tǒng)的運動位置、狀態(tài)，并隨時將執(zhí)行系統(tǒng)的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調(diào)整，使執(zhí)行系統(tǒng)以一定放入精度達到設定位置狀態(tài)。常用力、位置、觸覺、視覺等傳感器。
4. 驅(qū)動系統(tǒng)（液壓缸、電機等）
驅(qū)動系統(tǒng)是按照控制系統(tǒng)發(fā)出的控制指令將信號放大，驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的傳動裝置。常用的有電氣、液壓、氣動和機械等四種驅(qū)動方式。
有些機器人采用這些驅(qū)動方式的組合, 如電—液混合驅(qū)動和氣—液混合驅(qū)動等驅(qū)動方式。