大祥加藤行走跑偏挖機(jī)專業(yè)維修修理部
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尤其在當(dāng)今社會(huì)，各方面都在追求自動(dòng)、高精、節(jié)能，對(duì)于挖掘機(jī)的發(fā)展也不例外2。我國的液壓挖掘機(jī)主要要兩種類型：履帶式液壓挖掘機(jī)和輪胎式液壓挖掘機(jī)，如圖lI所示，分別為履帶式液壓挖掘機(jī)和輪胎式液壓挖掘機(jī)。常見的液壓挖掘機(jī)結(jié)構(gòu)包括：挖掘機(jī)工作裝置，挖掘機(jī)回轉(zhuǎn)、傳動(dòng)、行走機(jī)構(gòu)，挖掘機(jī)動(dòng)力及電氣驅(qū)動(dòng)裝置和其他輔助設(shè)施等。其中挖掘機(jī)I作裝置主要是由挖掘機(jī)動(dòng)臂及其液壓缸、斗桿及其液壓缸、鏟斗及其液壓缸構(gòu)成的，它是挖掘機(jī)進(jìn)行挖掘作業(yè)的直接實(shí)施者。
11課題背景及研究的目的與意義放眼現(xiàn)在，全球經(jīng)濟(jì)高速發(fā)展，世界各地都在進(jìn)行基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)，城市建設(shè)、國防建設(shè)、農(nóng)田水利、交通運(yùn)輸、能源開采等等，這些基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)都離不開工程機(jī)械這一類重要的施工機(jī)械，它為現(xiàn)代化建設(shè)提供了先進(jìn)的方法與手段。反之，工程機(jī)械的現(xiàn)代化也必將推動(dòng)現(xiàn)代化建設(shè)的發(fā)展，增強(qiáng)基礎(chǔ)建設(shè)工程的施工質(zhì)量，加快國民經(jīng)濟(jì)建設(shè)的步伐。作為工程機(jī)械中最常用的土石方機(jī)械液壓挖掘機(jī)，在基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)領(lǐng)域起的作用更是不可忽略的，其每年都會(huì)完成近3/5的土石方工作量相對(duì)于推土機(jī)和裝載機(jī)而言，挖掘機(jī)具有效率高、產(chǎn)量高、耗能小等優(yōu)點(diǎn)，縱觀整個(gè)工程機(jī)械行業(yè)，挖掘機(jī)堪稱排頭兵。它的性能的好壞直接影響到整個(gè)工程的進(jìn)度與質(zhì)量，因此對(duì)液壓挖掘機(jī)各項(xiàng)性能指標(biāo)的要求也越來越高。
控制的輸入輸出通過狀態(tài)變量實(shí)現(xiàn)，一個(gè)系統(tǒng)中可能存在許多狀態(tài)變量，因此還需要指定哪些狀態(tài)變量實(shí)現(xiàn)輸入輸出。對(duì)于液壓挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)來說，其輸入分別為動(dòng)臂、斗桿液壓缸的驅(qū)動(dòng)函數(shù)，其輸出為動(dòng)臂、斗桿的角度變量。定義輸入輸出的結(jié)果如圖32、33所示。a)動(dòng)臂液壓缸控制輸入對(duì)話框b）斗桿液壓缸控制輸入對(duì)話框圖32動(dòng)臂、斗桿液壓缸控制輸入對(duì)話框a)動(dòng)臂轉(zhuǎn)角控制輸出對(duì)話框b）斗桿轉(zhuǎn)角控制輸出對(duì)話框圖33動(dòng)臂、斗桿轉(zhuǎn)角控制輸出對(duì)話框在創(chuàng)建了控制輸入和控制輸出后，接下來將系統(tǒng)的控制參數(shù)導(dǎo)入到MATLAB中，在MATLAB中進(jìn)行接下來的控制仿真。先將MATLAB的工作目錄指向ADAMS的工作目錄，然后在MATLAB命令窗口中的>>提示符下輸入ControlsPlantl，即可讀取ControlsPlantlm文件，圖34所示為將該M文件打開，MATLAB自動(dòng)識(shí)別輸入、輸出變量，dbshuru和dgshuru分別表示從MATLAB/Simulink里的控制模塊里面導(dǎo)入動(dòng)臂泊缸和斗桿油缸的驅(qū)動(dòng)輸入，dbshuchu和dgshuchu分別表示ADAMS模型中動(dòng)臂轉(zhuǎn)角和斗桿轉(zhuǎn)角的檢測輸出。然后再提示符在輸入admassys，這是ADAMS與MATLAB的接口命令。在哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文彈出的MATLAB/Simulink窗口中雙擊ADAMSsub，可以得到ADAMS仿真的內(nèi)部數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)圖，如圖35所示。
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