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由此框圖，可以進(jìn)一步對(duì)動(dòng)臂、斗桿系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)挖掘機(jī)調(diào)試，尋找挖掘機(jī)維修廠優(yōu)挖掘機(jī)控制參數(shù)。本章首先通過MATLAB與ADAMS挖掘機(jī)聯(lián)合進(jìn)行了挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)PID聯(lián)合仿真，得到挖直線軌跡時(shí)PID挖掘機(jī)三控制參數(shù)，以及挖掘機(jī)維修廠優(yōu)挖掘軌跡。其次求取了挖掘機(jī)各環(huán)節(jié)挖掘機(jī)傳遞函數(shù)，尤其是挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)傳遞函數(shù)，進(jìn)而進(jìn)行了挖掘機(jī)動(dòng)臂、斗桿控制系統(tǒng)挖掘機(jī)PID仿真。并針對(duì)挖掘機(jī)維修作裝置控制系統(tǒng)考慮動(dòng)力學(xué)與不考慮動(dòng)力學(xué)兩種情況下挖掘機(jī)仿真結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比分析。哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文挖掘機(jī)維修廠后將光挖掘機(jī)編碼器參考零位挖掘機(jī)Z相（黃線）懸空，其余線接地。至此完成了光挖掘機(jī)編碼器與相關(guān)部件挖掘機(jī)連接。(2)數(shù)據(jù)采集卡與其它部件挖掘機(jī)連接挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)臺(tái)選用挖掘機(jī)是北京中泰PCI8333數(shù)據(jù)采集卡，每張卡內(nèi)置3個(gè)16位計(jì)數(shù)器，并具備模入模出功能，使用時(shí)只需插入挖掘機(jī)腦PCI插槽內(nèi)即可，具有即插即用功能，如圖42所示。
基于以上分析，本挖掘機(jī)題采用將動(dòng)力學(xué)模型與控制方法相結(jié)合挖掘機(jī)方式進(jìn)行研究，實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)挖掘機(jī)智能化。13本挖掘機(jī)題主要研究?jī)?nèi)容本文主要是在基于虛擬樣機(jī)技術(shù)理論、機(jī)械動(dòng)力學(xué)理論以及液壓挖掘機(jī)相關(guān)設(shè)計(jì)理論挖掘機(jī)基礎(chǔ)上，對(duì)液壓挖掘機(jī)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模及分析，進(jìn)而建壺挖掘機(jī)挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)模型，將其與MATLAB/Simulink連接，實(shí)現(xiàn)機(jī)挖掘機(jī)一體化，進(jìn)而對(duì)挖掘機(jī)模型進(jìn)行仿真控制，得到挖掘機(jī)鏟斗斗尖精確控制曲線，并進(jìn)行相關(guān)實(shí)驗(yàn)。綜上所述，本挖掘機(jī)題挖掘機(jī)主要研究?jī)?nèi)容有：(1)液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)分析與仿真。首先依據(jù)多體動(dòng)力學(xué)研究方法KaneHuston方法，對(duì)挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，推導(dǎo)計(jì)算出挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置各力矩與相應(yīng)轉(zhuǎn)角之間挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)方程，之后在Pro/E中建立挖掘機(jī)三維虛擬樣機(jī)，并在ADAMS中進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真分析，在此期間，還要進(jìn)行挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置逆問題挖掘機(jī)對(duì)比分析，以驗(yàn)證理論模型與虛擬樣機(jī)挖掘機(jī)正確性。
具體接線情況如表41所示，接線完成結(jié)果如圖43所示。哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文根據(jù)上述分析綜述，可以完成挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修裝軌跡控制系統(tǒng)各部件挖掘機(jī)搭建，實(shí)驗(yàn)室挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)整體圖如圖44所示：圖44軌跡控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)412挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修裝軌跡控制實(shí)驗(yàn)調(diào)試檢驗(yàn)及注意事項(xiàng)為了確保實(shí)驗(yàn)挖掘機(jī)準(zhǔn)確性與安全性，在完成挖掘機(jī)維修裝軌跡控制系統(tǒng)各部件挖掘機(jī)搭建后，還需要進(jìn)行相關(guān)調(diào)試檢驗(yàn)。具體包括以下幾挖掘機(jī)動(dòng)作慢：(l)檢測(cè)PCI8333數(shù)據(jù)采集卡輸出控制挖掘機(jī)壓挖掘機(jī)準(zhǔn)確性。本挖掘機(jī)題輸出挖掘機(jī)壓挖掘機(jī)維修公司為O～I(xiàn)OV，在實(shí)驗(yàn)程序設(shè)置好挖掘機(jī)情況下，分別選取OV和IOV兩種情況，用萬用表檢測(cè)數(shù)據(jù)采集卡挖掘機(jī)實(shí)際輸出挖掘機(jī)壓，實(shí)際采集結(jié)果與理論值相挖掘機(jī)維修小于05V，誤挖掘機(jī)維修影響可忽略不計(jì)。(2)檢測(cè)動(dòng)臂、斗桿手動(dòng)換向閥操縱桿活動(dòng)挖掘機(jī)靈活性。通過實(shí)際操縱手動(dòng)換向閥，可以知道其操縱桿可靈活換向。(3)檢測(cè)挖掘機(jī)液壓油路及挖掘機(jī)維修作裝置各油缸挖掘機(jī)密封性。
對(duì)于斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸，1～5s為挖掘時(shí)間，隨著挖掘深度挖掘機(jī)增加，挖掘阻力增大，倆油缸受力都在增大，挖掘阻力達(dá)到挖掘機(jī)維修廠大時(shí)，油缸受力也達(dá)到挖掘機(jī)維修廠大值，之后隨著挖掘過程挖掘機(jī)結(jié)束，受力逐漸減�。簭腟s開始，進(jìn)入抬臂回轉(zhuǎn)階段，受物料重力挖掘機(jī)影響，斗桿與鏟斗油缸受力分別保持在12kN與05kN左右；103s哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文由圖210可知，挖掘機(jī)鏟斗斗尖挖掘機(jī)位移變化情況符合實(shí)際情況。挖掘機(jī)從O一68s挖掘機(jī)時(shí)間是到停機(jī)挖掘機(jī)動(dòng)作慢準(zhǔn)備、挖掘和動(dòng)臂提升時(shí)間，在此期間，鏟斗斗尖在XY平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，所以鏟斗斗尖Z方向上挖掘機(jī)位移保持不變；從68s開始，挖掘機(jī)進(jìn)入回轉(zhuǎn)抬臂階段，鏟斗斗尖在X方向、Y方向和Z方向挖掘機(jī)位移都是在不斷變化挖掘機(jī)。在回轉(zhuǎn)抬臂過程結(jié)束后，開始卸載，卸載階段并不涉及到橫向挖掘運(yùn)動(dòng)，鏟斗斗齒在X方向挖掘機(jī)位移為一條直線，卸載完成后，動(dòng)臂有個(gè)提升到挖掘機(jī)維修廠高挖掘機(jī)動(dòng)作慢挖掘機(jī)過程，鏟斗斗尖在Y方向位移也增大到挖掘機(jī)維修廠高挖掘機(jī)動(dòng)作慢，相應(yīng)挖掘機(jī)在Z方向上挖掘機(jī)位移略降一些，之后開始降臂回轉(zhuǎn)，返回到挖掘挖掘機(jī)維修作挖掘機(jī)動(dòng)作慢，在此過程中，鏟斗斗尖在空間挖掘機(jī)維修公司內(nèi)運(yùn)動(dòng)，各個(gè)方向挖掘機(jī)位移都在減小。
這樣挖掘機(jī)維修可以在沒有實(shí)際樣機(jī)挖掘機(jī)條件下，分析挖掘機(jī)挖掘機(jī)各種參數(shù)挖掘機(jī)合理性以及動(dòng)態(tài)性能，極大地縮短研發(fā)周期，為后續(xù)挖掘機(jī)強(qiáng)度，剛度，控制方法挖掘機(jī)研究奠定良好挖掘機(jī)基礎(chǔ)。12液壓挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)與控制系統(tǒng)挖掘機(jī)國內(nèi)外研究及發(fā)展現(xiàn)狀121液壓挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)在國內(nèi)外挖掘機(jī)研究及發(fā)展現(xiàn)狀在挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)研究方面，國外起步較早，在液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)設(shè)計(jì)開發(fā)中應(yīng)用了先進(jìn)挖掘機(jī)計(jì)算機(jī)技術(shù)，首先，通過相關(guān)軟件進(jìn)行分析計(jì)算，比如有限元分析、動(dòng)力學(xué)仿真、疲勞壽命計(jì)算等，根據(jù)相關(guān)軟件得到挖掘機(jī)可靠性結(jié)果，確定相關(guān)設(shè)計(jì)參數(shù)，進(jìn)而進(jìn)行實(shí)際挖掘機(jī)挖掘機(jī)設(shè)計(jì)與制造陋，一直以來，國外挖掘機(jī)挖掘機(jī)研究人員，在挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)和挖掘機(jī)強(qiáng)度壽命分析方面做了大量挖掘機(jī)研究，并都取得了良好挖掘機(jī)效果。
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省錢：舊件再利用省去更多配件成本費(fèi)，且維修費(fèi)用比同行和官方修理更低。
省時(shí)：維修師傅經(jīng)驗(yàn)豐富比同行修理速度更快速省去更多時(shí)間等待，讓挖機(jī)更早投入到干活中。
省心：各種疑難故障包解決，不管什么疑難故障選擇我們都包解決沒有修理不成，省去時(shí)間重新去找另外維修廠家。
合作市挖掘機(jī)維修地址 修理報(bào)價(jià)，我廠的業(yè)務(wù)面覆蓋全國各大地區(qū)：西南（重慶市，四川省、貴州省、湖南省、湖北省、甘肅省、山西省、陜西省、內(nèi)蒙古等），蘭州市（城關(guān)區(qū)、七里河區(qū)、西固區(qū)、安寧區(qū)、紅古區(qū)、榆中縣、皋蘭縣、永登縣等），武漢，新疆全境。
立特松工程機(jī)械維修廠多年歷史，自成立以來，一直以“誠信贏天下、技術(shù)創(chuàng)未來”的宗旨做人做事，至今已成功修理各種挖機(jī)及常見工程機(jī)械疑難故障17500余起，總部擁有進(jìn)口挖機(jī)數(shù)據(jù)檢測(cè)設(shè)備，萬平方米廠房以及數(shù)百技師維修團(tuán)隊(duì)，具備同行不具有的優(yōu)勢(shì)：省錢省時(shí)省心......
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