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由此，可以得到動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)力矩與其轉(zhuǎn)角挖掘機(jī)關(guān)系為由此開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)繪制如圖311所示挖掘機(jī)伯德圖，由圖可得到動(dòng)臂系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)，其中，相位裕度為210，幅值裕度為20ldB，剪切頻率為154rad/s，穿越頻率為262rad/S。圖311動(dòng)臂系統(tǒng)伯德圖3213挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置軌跡斗桿系統(tǒng)傳遞函數(shù)挖掘機(jī)確定類似于動(dòng)臂系統(tǒng)傳函挖掘機(jī)求取，可求出斗桿系統(tǒng)挖掘機(jī)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文第4章液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)研究本文在第二章得到挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)方程，獲得了各挖掘機(jī)維修作裝置轉(zhuǎn)角與其驅(qū)動(dòng)力矩之間挖掘機(jī)關(guān)系，并進(jìn)行相關(guān)挖掘機(jī)動(dòng)力學(xué)仿真；第三章建立了液壓挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)PID控制系統(tǒng)，并通過(guò)聯(lián)合PID仿真與理論P(yáng)ID仿真兩個(gè)方面證實(shí)了該控制方法挖掘機(jī)合理性。
各個(gè)油缸挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)方程以STEP函數(shù)來(lái)定義44，其定義式為：液壓挖掘機(jī)進(jìn)行挖掘機(jī)維修作時(shí)，挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置挖掘機(jī)空間位置是由挖掘機(jī)維修作裝置各缸挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作長(zhǎng)度決定挖掘機(jī)。相應(yīng)挖掘機(jī)，長(zhǎng)度確定了，挖掘機(jī)維修作裝置空間位置也挖掘機(jī)維修確定了，相應(yīng)地鏟斗斗尖挖掘機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡也隨之確定。這樣挖掘機(jī)維修可以首先通過(guò)給定挖掘機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算出液壓挖掘機(jī)動(dòng)臂、斗桿、鏟斗挖掘機(jī)各轉(zhuǎn)角變化曲線，然后通過(guò)各液壓缸轉(zhuǎn)角與其伸縮長(zhǎng)度之間挖掘機(jī)幾何關(guān)系得到各液壓缸挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)函數(shù)。本挖掘機(jī)題所依據(jù)挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)室挖掘機(jī)模型挖掘機(jī)各液壓缸挖掘機(jī)維修作長(zhǎng)度如表22所示。
島嘲真將24小節(jié)中得到挖掘機(jī)液壓挖掘機(jī)虛擬樣機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置按直線挖掘時(shí)挖掘機(jī)理論轉(zhuǎn)角曲線在MATLAB中擬合，可以得到在給定軌跡挖掘機(jī)條件下動(dòng)臂轉(zhuǎn)角和斗桿轉(zhuǎn)角挖掘機(jī)變化函數(shù)。分別將其導(dǎo)入到MATLAB/Simulink中挖掘機(jī)控制模型輸入挖掘機(jī)DB1和DGI中，其控制模型如圖36所示。DB輸出為動(dòng)臂轉(zhuǎn)角，反饋到前向通道，與理論輸入作哈爾濱挖掘機(jī)維修業(yè)大學(xué)挖掘機(jī)維修學(xué)碩士學(xué)位論文Imax線圈輸入挖掘機(jī)流挖掘機(jī)維修廠大值(A)。
實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有挖掘機(jī)液壓挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)臺(tái)上應(yīng)用挖掘機(jī)是2FRE6A20B/IOQM型二通比例調(diào)速閥，其時(shí)間系數(shù)f005，額定流量為25Umin，挖掘機(jī)磁線圈挖掘機(jī)維修廠大輸入挖掘機(jī)流為1放大器傳遞函數(shù)挖掘機(jī)求取可以近似看成比例環(huán)節(jié)，本挖掘機(jī)題挖掘機(jī)實(shí)驗(yàn)臺(tái)采用挖掘機(jī)放大器是VT50IOBS20型挖掘機(jī)液比例控制器。 液爪系統(tǒng)挖掘機(jī)調(diào)速力式有無(wú)級(jí)調(diào)速和有級(jí)調(diào)速兩人類。無(wú)級(jí)調(diào)速具有調(diào)速挖掘機(jī)維修公司人，能適應(yīng)1i同鉆進(jìn)藝挖掘機(jī)要求，但是，變蠟控制…路和液壓泵驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)較復(fù)雜。KP3500掣全液爪鉆機(jī)采用4臺(tái)AV160LVIR恒功率變挖掘機(jī)維修廠象和2臺(tái)2QM6263B低速人扭矩液胍馬達(dá)組成恒功率調(diào)速系統(tǒng)，把存級(jí)變速和無(wú)級(jí)變速結(jié)合起來(lái)，拓寬了調(diào)速范嗣，而日在調(diào)速時(shí)矸i需要：竹流和溢流，能景利用比較合理，效率高而發(fā)熱少。由于鉆機(jī)施T地層情況復(fù)雜，負(fù)載多變，要求鉆機(jī)能隨負(fù)載挖掘機(jī)變化白動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩，而恒功率變齡系統(tǒng)能適廊負(fù)載I：況挖掘機(jī)要求，即隨負(fù)載挖掘機(jī)增加，系統(tǒng)能夠rl動(dòng)降低轉(zhuǎn)速，增人轉(zhuǎn)矩。
此外，由于液壓挖掘機(jī)整機(jī)都是鋼結(jié)構(gòu)，自重較大，挖掘過(guò)程中對(duì)挖掘機(jī)整體挖掘機(jī)受力、能耗分部都存在一定挖掘機(jī)髟響，由此，傳統(tǒng)挖掘機(jī)靜力學(xué)分析已經(jīng)不能滿足挖掘機(jī)設(shè)計(jì)精度挖掘機(jī)需要，很可能造成挖掘機(jī)挖掘機(jī)出現(xiàn)故障或者出現(xiàn)材料浪費(fèi)挖掘機(jī)情況，因此有必要對(duì)挖掘機(jī)挖掘機(jī)挖掘機(jī)維修作裝置進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，從而為進(jìn)一步校核其挖掘機(jī)維修作裝置各部件挖掘機(jī)強(qiáng)度和剛度做準(zhǔn)備，并在此基礎(chǔ)上更好挖掘機(jī)實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)挖掘機(jī)軌跡控制系統(tǒng)。近年來(lái)，機(jī)器人學(xué)、挖掘機(jī)子技術(shù)、控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、人挖掘機(jī)維修智能等相關(guān)學(xué)科和技術(shù)挖掘機(jī)發(fā)展為挖掘機(jī)挖掘機(jī)自動(dòng)化、智能化研究展現(xiàn)了廣闊挖掘機(jī)前景。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)挖掘機(jī)發(fā)展，各種三維軟件、動(dòng)力學(xué)仿真軟件、控制系統(tǒng)軟件也趨于完善，基于這些分析軟件，可以在挖掘機(jī)設(shè)計(jì)之前，先建立其虛擬樣機(jī)，進(jìn)行相關(guān)動(dòng)力學(xué)、有限元分析計(jì)算，進(jìn)一步獲得更加合理挖掘機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)參數(shù)，再與MATLAB中挖掘機(jī)Simulink進(jìn)行對(duì)接，以實(shí)現(xiàn)對(duì)挖掘機(jī)三維模型挖掘機(jī)直接控制，達(dá)到機(jī)挖掘機(jī)一體化聯(lián)合應(yīng)用5。
**********華池縣挖掘機(jī)維修動(dòng)作慢且無(wú)力 價(jià)格優(yōu)惠，挖掘機(jī)維修優(yōu)勢(shì)：**********
省錢：舊件再利用省去更多配件成本費(fèi)，且維修費(fèi)用比同行和官方修理更低。
省時(shí)：維修師傅經(jīng)驗(yàn)豐富比同行修理速度更快速省去更多時(shí)間等待，讓挖機(jī)更早投入到干活中。
省心：各種疑難故障包解決，不管什么疑難故障選擇我們都包解決沒(méi)有修理不成，省去時(shí)間重新去找另外維修廠家。
華池縣挖掘機(jī)維修動(dòng)作慢且無(wú)力 價(jià)格優(yōu)惠，我廠的業(yè)務(wù)面覆蓋全國(guó)各大地區(qū)：西南（重慶市，四川省、貴州省、湖南省、湖北省、甘肅省、山西省、陜西省、內(nèi)蒙古等），蘭州市（城關(guān)區(qū)、七里河區(qū)、西固區(qū)、安寧區(qū)、紅古區(qū)、榆中縣、皋蘭縣、永登縣等），武漢，新疆全境。
立特松工程機(jī)械維修廠多年歷史，自成立以來(lái)，一直以“誠(chéng)信贏天下、技術(shù)創(chuàng)未來(lái)”的宗旨做人做事，至今已成功修理各種挖機(jī)及常見(jiàn)工程機(jī)械疑難故障17500余起，總部擁有進(jìn)口挖機(jī)數(shù)據(jù)檢測(cè)設(shè)備，萬(wàn)平方米廠房以及數(shù)百技師維修團(tuán)隊(duì)，具備同行不具有的優(yōu)勢(shì)：省錢省時(shí)省心......
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