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上肢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)治療康復(fù)設(shè)備三維空間訓(xùn)練

2 康復(fù)機(jī)器人的分析與設(shè)計(jì)

2.1的運(yùn)動(dòng)分析

手臂關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)相對(duì)獨(dú)*立，但具有一定的約束性，結(jié)構(gòu)復(fù)雜。上肢骨骼主要包括腦骨、撓骨、尺骨和腕骨等，通過肌肉形成具有自由度的關(guān)節(jié)包括肩，肘，腕手臂肌肉由腦肌，朧二頭肌，腦三頭肌等組成，在神經(jīng)系統(tǒng)的調(diào)解下多組肌群與骨、關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)共同完成手臂運(yùn)動(dòng)叨。

1)肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)

肩關(guān)節(jié)由肩腳骨的關(guān)節(jié)孟和腦骨頭構(gòu)成，屬球窩關(guān)節(jié)。肩關(guān)節(jié)為全身*靈活的球窩關(guān)節(jié)，有三個(gè)自由度，可實(shí)現(xiàn)收展、旋轉(zhuǎn)、屈伸和環(huán)轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

2節(jié)的運(yùn)動(dòng)

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液壓式踏步器

82×75×110cm,扶手桿寬66cm,扶手桿高100cm，額定負(fù)載135kg，油缸阻力12檔可調(diào)，線速度位5cm/s，力值調(diào)節(jié)范圍位：200～1500N。適用于下肢關(guān)節(jié)活動(dòng)度及肌力訓(xùn)練，阻力可調(diào)。特點(diǎn)和功能：運(yùn)動(dòng)阻力分12檔可調(diào)，適應(yīng)不同肌力人群使用�？娠@示訓(xùn)練時(shí)間、速度等訓(xùn)練數(shù)據(jù)，方便了解訓(xùn)練情況。

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