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IAI 直角坐標(biāo)機(jī)械手 IAIssel控制器的詳細(xì)信息：

SSEL 控制器 RCS2 系列用 程序控制器

>>機(jī)種一覽

能夠驅(qū)動 RCA2 系列驅(qū)動軸的程序控制器�？梢允褂� 1 臺控制器對應(yīng)各種控制。

型號名C

名稱		程序模式	定位模式
內(nèi)容		只許一個控制器就能夠執(zhí)行驅(qū)動軸動作、與外部通信。驅(qū)動 2 軸時，可進(jìn)行圓弧插補(bǔ)、PASS 動作、同步動作。	較多可進(jìn)行 20000 點(diǎn)定位也可以進(jìn)行推壓動作及示教動作。
定位點(diǎn)數(shù)		20000 點(diǎn)

>>I/O 規(guī)格

■輸入部分 外部輸入規(guī)格■輸出部分 外部輸出規(guī)格項(xiàng)目規(guī)格項(xiàng)目規(guī)格

輸入電壓	DC24V ±10％	負(fù)載電壓			DC24V
輸入電流	7mA/1 電路	較大負(fù)載電流			100mA/1點(diǎn) 合計 400mA/8 點(diǎn)
ON/OFF電壓	ON 電壓（較�。� NPN：DC16V／PNP：DC8V OFF 電壓（較大） NPN：DC5V／PNP：DC19V	殘留電壓			Max 0.1mA／1 點(diǎn)
絕緣方式	光電耦合器	絕緣方式			光電耦合器

>>I/O 功能說明

ASEL 控制器可從輸入程序進(jìn)行動作的"程序模式"，與接收上位 PLC 信號移動到位置的"定位模式"2 種模式中進(jìn)行選
擇。
定位模式備有以下 5 種輸入模式，能夠?qū)?yīng)各種用途。

■按控制器類型區(qū)分的功能

運(yùn)行模式特 點(diǎn)

程序模式		利用只需簡單的命令語言就能夠進(jìn)行復(fù)雜控制的 Super SEL 語言，能夠簡便的進(jìn)行直線及圓滑插補(bǔ)動作以及涂布等優(yōu)化路徑移動動作、弓形移動以及堆積動作等。
定位模式	標(biāo)準(zhǔn)模式	通過指定位置編號并輸入啟動信號進(jìn)行動作，是基本動作模式。 也可以進(jìn)行推壓動作及 2 軸的直線插補(bǔ)動作。
	品種切換模式	對于形狀相同但是孔眼位置稍有不同的多個工件的場合，可以通過使用同一位置 No. 的移動指令，但是切換品種編號的方式予以應(yīng)對。
	2 軸單獨(dú)模式	2 軸控制器時，可以分別指示各軸進(jìn)行動作。
	示教模式	可利用外部信號移動滑塊（拉桿），將停止位置寫入位置數(shù)據(jù)。
	DS-S-C1 兼容模式	當(dāng)使用了 DS-S-C1 控制器時，無需變更上位程序，可以直接替換控制器�！� 與驅(qū)動軸之間沒有兼容性。

>>規(guī)格表

 項(xiàng)目規(guī)格

基 本 規(guī) 格	連接驅(qū)動軸	RCS2 系列驅(qū)動軸 / 單軸機(jī)械手 / 線性伺服驅(qū)動軸
	輸入電壓	單相 AC100～115V ±10％			單相 AC200～230V ±10%
	電源容量	較大 1660VA（400W，2 軸動作時）
	絕緣耐壓	DC500V 10MΩ 以上
	耐電壓	AC500V 1 分鐘
	浪涌電流	控制電源 1高等 / 馬達(dá)電源 37.高等			控制電源 30A / 馬達(dá)電源 7高等
	耐振動	XYZ 各方向 10～57Hz 單側(cè)寬度 0.035mm（連續(xù)）、0.075mm（斷續(xù)） 58～150Hz 4.9m/s2（連續(xù)）、9.8m/s2（斷續(xù)）
控 制 規(guī) 格	控制軸數(shù)	1 軸 / 2 軸
	較大連接軸輸出合計	400W			800W
	位置檢測方式	增量型編碼器 / 較好型編碼器
	速度設(shè)定	1mm/s ～ 上限取決于驅(qū)動軸
	加速度設(shè)定	0.01G ～ 上限取決于驅(qū)動軸
	動作方式	程序動作 / 定位動作（可切換）
程 序	程序語言	Super SEL 語言
	程序數(shù)	128 點(diǎn)
	程序步數(shù)	9999 步
	多任務(wù)程序數(shù)	8 點(diǎn)
	定位點(diǎn)數(shù)	20000 點(diǎn)
	數(shù)據(jù)記憶裝置	FLASHROM（可追加系統(tǒng)內(nèi)存?zhèn)浞葸x項(xiàng)）
	數(shù)據(jù)輸入方法	示教器或計算機(jī)軟件
通 信 關(guān) 系	I/O 點(diǎn)數(shù)	輸入 24 點(diǎn) / 輸出 8 點(diǎn)（可選擇 NPN/PNP）
	I/O 用電源	外部供給 DC24V±10%
	PIO 電纜	CB-DS-PIO□□□（附屬于控制器）
	串行通信功能	CB-RCS2-PA□□□（較長 20m）
	現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)	（預(yù)定將來支持）
	馬達(dá)電纜	CB-RCC-MA□□□（較長 20m）
	編碼器電纜	CB-ACS-PA□□□（較長 20m）
一 般 規(guī) 格	保護(hù)功能	馬達(dá)過電流、馬達(dá)驅(qū)動器溫度檢查、過載檢查、編碼器斷線檢查 超軟限位、系統(tǒng)異常電池異常 等
	使用環(huán)境溫度、濕度	0～40℃ 10～95%（無結(jié)露）
	使用環(huán)境	應(yīng)無腐蝕性氣體  特別是不能有嚴(yán)重粉塵
	保護(hù)等級	IP20
	重量	1.4kg
	外形尺寸	100mm（W）×202.6mm（H）×126mm（D）

>>選項(xiàng)

1.虛插頭

特點(diǎn) ：使用USB電纜連接SSEL控制器與電腦時，為了切斷啟動電路，用于安裝到示教端口的插頭。
（計算機(jī)對應(yīng)軟件IA-101-X-USB的附屬品）

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型號 DP-3

2.USB 電纜

特點(diǎn)：用于連接帶USB端口控制器與計算機(jī)的電纜。沒有USB端口的控制器(XSEL)．使用USB轉(zhuǎn)換適配器，將RS232C電纜與USB電纜連接，就可以連接到計算機(jī)的USB端口。
（參照計算機(jī)對應(yīng)軟件IA-101-X-USBMW）

型號 CB-SEL-USB010（電纜長度1m）

3.接頭轉(zhuǎn)換電纜

特點(diǎn) ：用于將示教器及計算機(jī)對應(yīng)軟件的Dsub25針接頭連接到ASEL控制器的示教接頭（半間距）的轉(zhuǎn)換電纜。
型號 CB-SEL-SJ002（電纜長度0.2m）